水平多関節ロボット

水平多関節ロボット（すいへいたかんせつロボット、SCARA robot）とは、産業用ロボットの一種で、水平方向にアームが動作するロボットである。ふつうはスカラロボットと言うことが多い。 スカラ(SCARA)とはSelective Compliance Assembly Robot Armの略である。

概要

1980年代初め、山梨大学の牧野洋教授（当時)を中心に開発された。

アームは水平に動くが、アーム先端のスライド軸のみ上下に動くようになっている。 垂直方向の剛性が高く、水平方向にコンプライアンス機能を持ち、部品の挿入やネジ締めなどの自動組立作業に向く。 動作が速く、安価に製造できることも強み。 ここで言うコンプライアンスとは法令順守の意味ではなく、選択的な「慣れ」という意味をさす。 部品同士のはめあいの際に生じる水平方向の誤差を水平方向に柔軟なアームのコンプライアンス機能によって吸収してしまうということである。

現在、電気回路の組立や軽量品のパレタイジングなど様々な場面で使われている。 2006年、米カーネギーメロン大学のロボット殿堂入りを果たした。

関連項目

• 産業用ロボット
• 垂直多関節ロボット