井上 泰助（いのうえ たいすけ、安政4年12月5日（1858年1月19日） - 昭和2年（1927年）2月10日）は、新選組隊士。
八王子千人同心の井上松五郎の次男。叔父は井上源三郎。慶応3年（1867年）に11歳で新選組に入隊。局長近藤勇の刀持ちを務めた。
戊辰戦争が勃発し、叔父・源三郎が鳥羽・伏見の戦いで戦死すると、その首を持ち帰ろうとするが、重くて運ぶことができず、他の隊士に促されて近くの寺の境内に埋めたという。その後、井上家に戻って源三郎の戦死を伝えた。テンプレート:Japanese-history-stub
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